获取点云图像¶
点云图像,属于上层合成数据。需要事先 EnableStreamData()
启用,然后 GetStreamData()
获取。另外,判断不为空后再使用。
详细流程说明,请参阅 获取双目原始图像 获取双目纠正图像 。
另外,推荐使用插件计算深度:深度图效果会更好,并且运算速度更快。具体请参阅 使用插件获取数据 。
参考代码片段:
auto &&api = API::Create(argc, argv);
api->EnableStreamData(Stream::POINTS);
api->Start(Source::VIDEO_STREAMING);
cv::namedWindow("frame");
PCViewer pcviewer;
while (true) {
api->WaitForStreams();
auto &&left_data = api->GetStreamData(Stream::LEFT);
auto &&right_data = api->GetStreamData(Stream::RIGHT);
cv::Mat img;
cv::hconcat(left_data.frame, right_data.frame, img);
cv::imshow("frame", img);
auto &&points_data = api->GetStreamData(Stream::POINTS);
if (!points_data.frame.empty()) {
pcviewer.Update(points_data.frame);
}
char key = static_cast<char>(cv::waitKey(1));
if (key == 27 || key == 'q' || key == 'Q') { // ESC/Q
break;
}
if (pcviewer.WasStopped()) {
break;
}
}
api->Stop(Source::VIDEO_STREAMING);
上述代码,用了 PCL 来显示点云。关闭点云窗口时,也会结束程序。
完整代码样例,请见 get_points.cc 。
注意
准备好了 PCL 库,编译教程样例时才会有此例子。如果 PCL 库安装到了自定义目录,那么请打开 tutorials/CMakeLists.txt ,找到 find_package(PCL)
,把 PCLConfig.cmake
所在目录添加进 CMAKE_PREFIX_PATH
。