获取双目纠正图像¶
API 提供的 GetStreamData()
默认仅能获取到硬件的原始数据,例如双目原始图像。
而双目纠正图像,属于上层合成数据。此类数据,需要事先 EnableStreamData()
启用,然后 GetStreamData()
才能获取到。
另外,WaitForStreams()
等待的是关键原始数据。刚开始时,合成数据可能还在处理,取出的是空值,所以需要判断下不为空。
小技巧
如果想要合成数据一生成就立即获取到,请参阅 从回调接口获取数据 。
参考代码片段:
auto &&api = API::Create(argc, argv);
api->EnableStreamData(Stream::LEFT_RECTIFIED);
api->EnableStreamData(Stream::RIGHT_RECTIFIED);
api->Start(Source::VIDEO_STREAMING);
cv::namedWindow("frame");
while (true) {
api->WaitForStreams();
auto &&left_data = api->GetStreamData(Stream::LEFT_RECTIFIED);
auto &&right_data = api->GetStreamData(Stream::RIGHT_RECTIFIED);
if (!left_data.frame.empty() && !right_data.frame.empty()) {
cv::Mat img;
cv::hconcat(left_data.frame, right_data.frame, img);
cv::imshow("frame", img);
}
char key = static_cast<char>(cv::waitKey(1));
if (key == 27 || key == 'q' || key == 'Q') { // ESC/Q
break;
}
}
api->Stop(Source::VIDEO_STREAMING);
上述代码,用了 OpenCV 来显示图像。选中显示窗口时,按 ESC/Q
就会结束程序。
完整代码样例,请见 get_stereo_rectified.cc 。