获取点云图像

点云图像,属于上层合成数据。需要事先 EnableStreamData() 启用,然后 GetStreamData() 获取。另外,判断不为空后再使用。

详细流程说明,请参阅 获取双目原始图像 获取双目纠正图像

另外,推荐使用插件计算深度:深度图效果会更好,并且运算速度更快。具体请参阅 使用插件获取数据

参考代码片段:

auto &&api = API::Create(argc, argv);

api->EnableStreamData(Stream::POINTS);

api->Start(Source::VIDEO_STREAMING);

cv::namedWindow("frame");
PCViewer pcviewer;

while (true) {
  api->WaitForStreams();

  auto &&left_data = api->GetStreamData(Stream::LEFT);
  auto &&right_data = api->GetStreamData(Stream::RIGHT);

  cv::Mat img;
  cv::hconcat(left_data.frame, right_data.frame, img);
  cv::imshow("frame", img);

  auto &&points_data = api->GetStreamData(Stream::POINTS);
  if (!points_data.frame.empty()) {
    pcviewer.Update(points_data.frame);
  }

  char key = static_cast<char>(cv::waitKey(1));
  if (key == 27 || key == 'q' || key == 'Q') {  // ESC/Q
    break;
  }
  if (pcviewer.WasStopped()) {
    break;
  }
}

api->Stop(Source::VIDEO_STREAMING);

上述代码,用了 PCL 来显示点云。关闭点云窗口时,也会结束程序。

完整代码样例,请见 get_points.cc

注意

准备好了 PCL 库,编译教程样例时才会有此例子。如果 PCL 库安装到了自定义目录,那么请打开 tutorials/CMakeLists.txt ,找到 find_package(PCL) ,把 PCLConfig.cmake 所在目录添加进 CMAKE_PREFIX_PATH