VINS-Mono 如何整合

在 MYNT® EYE 上运行 VINS-Mono，请依照这些步骤：

  1. 下载 MYNT-EYE-S-SDK 及安装 mynt_eye_ros_wrapper。
  2. 按照一般步骤安装 VINS-Mono 。
  3. 在 这里 更新 distortion_parameters 和 projection_parameters 参数。
  4. 运行 mynt_eye_ros_wrapper 和 VINS-Mono 。

快捷安装 ROS Kinetic (若已安装，请忽略)

cd ~
wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \
chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic

安装 MYNT-EYE-VINS-Sample

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b mynteye https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-Sample.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

获取图像校准参数

使用 MYNT® EYE 的左目摄像头和 IMU 。通过 MYNT-EYE-S-SDK API的 GetIntrinsics() 函数和 GetExtrinsics() 函数，可以获得当前工作设备的图像校准参数：

cd MYNT-EYE-S-SDK
./samples/_output/bin/tutorials/get_img_params

这时，可以获得针孔模型下的 distortion_parameters 和 projection_parameters 参数，然后在 这里 更新。

小技巧

获取相机校准参数时可以看到相机模型，如果相机为等距模型不能直接写入参数，需要自己标定针孔模型或者按照 写入图像标定参数 写入SDK中的针孔模型参数来使用。

在 MYNT® EYE 上运行 VINS-Mono

1.运行mynteye节点

cd (local path of MYNT-EYE-S-SDK)
source ./wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

2.打开另一个命令行运行vins

cd ~/catkin_ws
roslaunch vins_estimator mynteye_s.launch

注解

如果使用鱼眼相机模型，点击 这里 。