ORB_SLAM2 如何整合

在 MYNT® EYE 上运行 ORB_SLAM2 ，请依照这些步骤：

  1. 下载 MYNT-EYE-S-SDK 及安装。
  2. 按照一般步骤安装 ORB_SLAM2 。
  3. 更新 distortion_parameters 和 projection_parameters 参数到 <ORB_SLAM2>/config/mynteye_*.yaml。
  4. 在 MYNT® EYE 上运行例子。

双目样例

  • 按照 ROS-StereoCalibration 或 OpenCV 校准双目摄像头，并在 <ORB_SLAM2>/config/mynteye_s_stereo.yaml 中更新参数。
  • 运行脚本 build.sh ：
chmod +x build.sh
./build.sh
  • 依照下面样式运行双目样例：
./Examples/Stereo/stereo_mynt_s ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./config/mynteye_s_stereo.yaml true /mynteye/left/image_raw /mynteye/right/image_raw

ROS 下创建单目和双目节点

  • 添加 Examples/ROS/ORB_SLAM2 路径到环境变量 ROS_PACKAGE_PATH 。打开 .bashrc 文件，在最后添加下面命令行。 PATH 为当前 ORB_SLAM2 存放路径:
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS
  • 运行脚本 build_ros.sh ：
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

Stereo_ROS 例子

  • 按照 OKVIS 如何整合 中的``获取相机校准参数`` 得到 distortion_parameters 和 projection_parameters 参数，并在 <ORB_SLAM2>/config/mynteye_s_stereo.yaml 中更新参数。
  • 运行 ORB_SLAM2 Stereo_ROS 例子

1.运行mynteye节点

cd [path of mynteye-s-sdk]
make ros
source ./wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

2.打开另一个命令行运行ORB_SLAM2

rosrun ORB_SLAM2 mynteye_s_stereo ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./config/mynteye_s_stereo.yaml true /mynteye/left/image_raw /mynteye/right/image_raw